YASKAWA NX100 Robot은 일본의 YASKAWA 사의 NX100 Robot 장비와 통신을 위한 드라이버이다.
<그림 1>은 YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 통신설정 예이다.
<그림 1> YASKAWA NX100 Robot 드라이버의 통신 설정 예
<그림 1>의 디바이스 설정은 연결형식(TCP/IP), NX100 장비의 IP번지( 192.168.1.65 ), 서비스포트 번호( 80번으로 고정 ) 순으로 장비에 설정된 값을 입력한다.
YASKAWA NX100 Robot 드라이버의 읽기 작성 형식
YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 읽기 작성 형식은 다음과 같은 인자 순으로 작성한다.
1) 장비 번호 – 사용안함.
2) 읽기 명령어 – RALARM, RPOSJ, RPOSC, RSTATS, RJSEQ, RGROUP, RJDIR, RUFRAME, SAVEV, IOREAD 중에서 설정. (<표 1> 참조)
3) 시작번지 – 사용안함.
4) 통신 메모리 저장위치 - 읽은 값이 저장될 통신 메모리 시작번지.
5) 읽은 데이터의 크기 – 항상 1로 고정. 읽기 명령어에 따라 고정. (<표 1> 참조)
6) 명령 데이터1 – RPOSC, RUFRAME, SAVEV, IOREAD 읽기 명령어의 명령 데이터 1 값을 설정. (<표 1> 참조)
7) 명령 데이터2 – RPOSC, SAVEV, IOREAD 읽기 명령어의 명령 데이터 2 값을 설정. (<표 1> 참조)
읽기 설정 예)
READ, 0, RSTATS, 0, 0, 1,
READ, 0, RPOSJ, 0, 10, 1,
READ, 0, RGROUP, 0, 20, 1,
<표 1>은 YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 읽기 명령어 종류와 읽은 값 저장위치이다.
| 읽기 명령어 | 명령어 내용 | 명령 데이터1 |
명령 데이터2 |
읽은 값 저장위치 |
| RALARM | 에러 Alarm 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 : 에러 코드 1 저장위치 + 1 : 에러 데이터 1 저장위치 + 2 : 에러 코드 2 저장위치 + 3 : 에러 데이터 2 … 저장위치 + 8 : 에러 코드 5 저장위치 + 9 : 에러 데이터 5 |
|
| RPOSJ | Joint coordinate 시스템의 현재 위치 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 ~ 5 : S/L/U/R/B/T-축 펄스 수 저장위치 + 6 ~ 11 : 7/8/9/10/11/12-축 펄스 수 |
|
| RPOSC | Specific coordinate 시스템의 현재 위치 읽기 | Specification of coordinate system (0 = Base, 1 = Robot, 2 ~ 25 = User1 ~ 24) |
with or without external axis (0 = without, 1 = with) |
저장위치 + 0 ~ 2 : X/Y/Z coordinate 값 저장위치 + 3 ~ 5 : Wrist 각 TX/TY/TZ 저장위치 + 6 : Type 저장위치 + 7 : Tool 번호(0 ~ 23 사이 값) 저장위치 + 8 ~ 13 : 7 ~ 12번 축 펄스 수 |
| RSTATS | 상태정보 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 : 상태정보 1 (0 비트 : Step, 1 비트 : 1 Cycle, 2 비트 : Auto, 3 비트 : Run, 4 비트 : safety speed, 5 비트 : Teach, 6 비트 : Play, 7 비트 : Remote) 저장위치 + 1 : 상태정보 2 (0 비트 : ???, 1 비트 : Hold program, 2 비트 : Hold external, 3 비트 : Hold command, 4 비트 : Alarm, 5 비트 : Error, 6 비트 : Servo ON, 7 비트 : ???) |
|
| RJSEQ | 현재 작업, 라인/스텝 번호 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 : 작업 명 (문자열 메모리 참조) 저장위치 + 1 : 라인 번호(0 ~ 9999) 저장위치 + 2 : 스텝 번호(0 ~ 9999) |
|
| RGROUP | 현재 콘트롤 그룹 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 : Robot 콘트롤 그룹 정보 (0 ~ 3 비트 : Robot 1 ~ 4) 저장위치 + 1 : Station 콘트롤 그룹 정보 (0 ~ 11 비트 : Station 1 ~ 12) 저장위치 + 2 : 작업 정보 (0 = Master 작업, 1 ~ 7 = Sub1 ~ 7 작업) |
|
| RJDIR | 모든 작업이름 읽기 | 없음 |
저장위치 + 0 ~ n : 작업 이름(문자열 메모리 참조) (n = 등록한 작업이름 수) |
|
| RUFRAME | Specified user coordinate 데이터 읽기 | User coordinate 번호 (2~25 = User1~24) |
없음 |
저장위치 + 0 ~ 2 : ORG X/Y/Z coordinate 값 저장위치 + 3 ~ 5 : ORG Wrist 각 TX/TY/TZ 저장위치 + 6 : ORG Type 저장위치 + 7 ~ 9 : XX X/Y/Z coordinate 값 저장위치 + 10 ~ 12 : XX Wrist 각 TX/TY/TZ 저장위치 + 13 : XX Type 저장위치 + 14 ~ 16 : XY X/Y/Z coordinate 값 저장위치 + 17 ~ 19 : XY Wrist 각 TX/TY/TZ 저장위치 + 20 : XY Type 저장위치 + 21 : Tool 번호(0 ~ 23 사이 값) 저장위치 + 22 ~ 27 : 7 ~ 12번 축 펄스 수 |
| SAVEV | Variable 값 읽기 | Variable 값 형식 (0 = Byte, 1 = Int, 2 = Double, 3 = Real 4 = Robot axis, 5 = Base axis, 6 = Station Axis |
Variable No. |
Variable 형식이 0 ~ 3 일 때 저장위치 + 0 : Byte/Int/Double/Real 값
Variable 형식이 4 ~ 6 일 때 저장위치 + 0 : Position 데이터 형식 (0 : Pulse, 1 = Cartesian) 저장위치 + 1 ~ 6 : S/L/U/R/B/T 축 펄수 robot 수 저장위치 + 7 : Tool No. 저장위치 + 8 ~ 9 : Not exist |
| IOREAD | I/O Signal 읽기 | 읽기시작할 Contact 포인트 번호 (예 : 50010 ) |
읽을 Contact 포인트 수 (예 24 ) |
저장위치 + 0 ~ N : 각 8개의 Contact 포인트 값 (0 ~ 7번 비트) |
<표 1> YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 읽기 명령어 종류와 읽은 값 저장위치
주의) YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버로 읽은 값은 자료저장 위치 WORD/DWORD/FLOAT/STRING 메모리에 같은 값이( 값 형식만 다름 ) 저장된다.
<그림 1> 프로토콜
옵션부의 
아이콘을 클릭하면 <그림 2>의 대화상자가 나타나는데 여기서도
읽기 형식을 작성할 수 있다.
<그림 2> YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 읽기 설정 대화상자
<그림 2>의 
, 
, 
버턴과 리스트 박스를 이용하여 읽기 형식을 작성한다.
<그림 3>는 <그림 2>의 대화상자에서 읽기 형식을 추가 또는 편집할 때 나타나는 대화상자이다.
<그림 3> YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 읽기 설정 READ 추가/편집 대화상자의 예
YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 쓰기 설정으로 설정 값을 변경할 수 있다.
디지털 쓰기
디지털 쓰기는 아날로그 쓰기와 동일한 방법으로 설정하고 출력 값( 0 또는 1 )만 다르다.
아날로그 쓰기
아날로그 쓰기를 위한 아날로그 출력 태그 설정 시 필요한 요소
1) Port 연결된 통신포트 번호. (COM 번호가 아님)
2) Station 사용안함. ( 0으로 고정 )
3) Address 읽기 명령어의 경우 저장할 메모리 시작번지 (10진수 0 ~ 9999).
쓰기 명령어는 사용안함.
4) Extra1 <표 1>의 읽기 명령어와
HOLD, RESET, CANCEL, MODE, CYCLE, SVON, HLOCK, MDSP, CGROUP, CTASK, START, DELETE, SETMJ, JSEQ 중에서 입력.
5) Extra2 읽기 명령어 일 때 : 명령 데이터 1로 사용
쓰기 명령어 일 때 : CGROUP 명령어의 Robot 콘트롤 그룹을 설정(0 ~ 3번 비트로 Robot 1 ~ 4 를 지정), 기타 명령어는 사용안함.
6)출력 값 읽기 명령어 일 때 : 명령 데이터 2로 사용
쓰기 명령어 일 때 : HOLD, MODE, CYCLE, SVON, HLOCK, MDSP, CGROUP, CTASK, START, DELETE, SETMJ, JSEQ 명령어의 설정 값, 기타 명령어는 사용안함.
<표 2>는 YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 쓰기 명령어 종류와 설정 값이다.
| 쓰기 명령어 | 명령어 내용 | Extra2 | 출력 값 |
| HOLD | HOLD 설정 | 없음 | 0 = OFF, 1 = ON |
| RESET | RESET 설정 | 없음 | |
| CANCEL | Cancel an error | 없음 | |
| MODE | MODE 설정 | 없음 | 1 = Teach Mode, 2 = Play |
| CYCLE | Cycle 선택 | 없음 | 1 = Step, 2 = 1 Cycle, 3 = Auto |
| SVON | Servo power ON/OFF | 없음 | 0 = OFF, 1 = ON |
| HLOCK | Interlock ON/OFF | 없음 | 0 = OFF, 1 = ON |
| MDSP | 표시할 메시지 설정 MDSP.??? (??? = 표시할 메시지) |
없음 | |
| CGROUP | 콘트롤 그룹 변경설정 | Robot 콘트롤 그룹을 설정(0 ~ 3번 비트로 Robot 1 ~ 4 를 지정), | 스테이션 1 ~ 12 번 설정 (0 ~ 11번 비트로 스테이션 설정) |
| CTASK | Task를 변경 | 없음 | 0 = Master Task, 1 ~ 7 = Sub 1 ~ 7 Task |
| START | 작업 시작명령 START.??? (??? = 시작할 작업명) |
없음 | |
| DELETE | 작업 삭제명령 DELETE.??? (??? = 삭제할 작업명) |
없음 | |
| SETMJ | 지정한 작업을 마스트로 설정 SETMJ.??? (??? = 설정할 작업명) |
없음 | |
| JSEQ | 작업과 라인번호 설정 JSEQ.??? (??? = 설정할 작업명) |
없음 | 설정할 라인 번호를 입력 |
<표 2> YASKAWA NX100 Robot 통신 드라이버의 쓰기 명령어 종류와 설정 값